شبیه سازی مقاله ژورنال Asian Journal of Control سال 2013
Wiley Online Library
Global Optimal Feedback‐Linearizing Control of Robot Manipulators
کنترل خطی سازی فیدبک بهینه سراسری برای بازوی روبات
- اين مقاله يک راهکار کنترلي بهينه بر اساس روش فیدبک خطی سازی شده جديد جهت تعيين مسيرهاي بهينهي بازوهاي مکانيکي روبات توسعه يافته ارایه می دهد. روش ارائه شده مسائل کنترل بهينهي غيرساختاري (OCP) بازوهاي مکانيکي روبات را از يک راه کاملا خلاقانه و بدون استفاده از محاسبهي تغييرات (روش غير مستقيم)، روش مستقيم يا راهکار برنامهريزي ديناميکي حل ميکند. بعلاوه روش پيشنهادي ميتواند براي هر دو ردیابی مسیر ابتدا به صورت تنظيم نقطه تنظيم( براي مثال در کارهاي برداشتن يا گذاشتن يا کارهاي نقطه جوشکاري) و سپس به صورت تعقيب موقعيت (مانند نقاشي يا جوشکاري) استفاده شود. با اين وجود روش پيشنهادي ميتواند به عنوان يک الگوريتم کنترل بهينهي روي خط استفاده شود، که در حقيقت به معناي يک راهحل بهينه بدون انجام هر نوع الگوريتم بهينهسازي که نيازمند زمان براي يافتن راهحل بهينه است، ميباشد.
این مقاله به طور کامل در دو بخش جداگانه شبیه سازی شده است و تمامی اشکال موجود در مقاله بدون کوچکترین اختلافی استخراج شده اند. قبل از اجرای برنامه های متلب، ضروری است که فایل توضیحات به طور کامل مطالعه شود.
- فایل های همراه: فایل PDF مقاله، فایل Word توضیحات راهنمای استفاده از کدهای متلب، m-file های فایل های متلب
- این مقاله ترجمه فارسی ندارد.
کلمات کلیدی: بازوی ربات، کنترل کننده بهینه، کنترل کننده خطی سازی فیدبک ، بازوی ربات ، رباتیک ،مقالات شبیه سازی شده، مهندسی برق
شبیه سازی متلب این مقاله در زیر ارائه شده است.
توجه توجه: لطفا قبل از خرید به این نکته توجه بفرمایید که یک قانون تطبیق در مقاله وجود دارد که ضریب آن مثبت است. اما در شبیه سازی فقط با منفی شبیه سازی ها بدست می آیند. لطفا با علم به این موضوع این شبیه سازی رو خریداری بفرمایید
نقد و بررسی‌ها
هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.