مد لغزشی یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و پیاده سازی آن در عمل می باشد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….
جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم مد لغزشی توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در یک مثال پیاده نموده ایم و پس از آن یک مثال شبیه سازی شده همراه با کدهای MATLAB آورده شده است. لازم به ذکر است که خط به خط برنامه در این جزوه توضیح داده شده است بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده مد لغزشی را طراحی و شبیه سازی کنید.
لازم به ذکره که مجموعه های بسیار کامل تر دیگه ای به صورت فیلم آموزشی در سایت قرار داده شده است. اگر کسی می خواد مد لغزشی رو به صورت اصولی یاد بگیره، ابتدا “فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین” رو از اینجا نگاه کنه و بعدش میتونه حتی فیلم آموزش انواع مد لغزشی های پیشرفته رو هم که ما برای اولین بار در سایت مرجع مهندسی کنترل قرار دادیم از این اینجا مشهاده کنه. همچنین فیلم آموزش مد لغزشی فازی (Fuzzy Sliding Mode) رو میتونید از این اینجا مشاهده کنید.
مطالب این جزوه عبارتند از:
1 فلسفه استفاده از کنترلر مد لغزشی
2 بررسی کنترلر مد لغزشی از نظر هندسی
3 مشکلات پدیده چترینگ
4 راه حل کاهش پدیده چترینگ
5 روند طراحی کنترل کننده مدلغزشی
5-1 گام اول: تعریف سطح سوئیچینگ
5-2 گام دوم: بدست آوردن انرژی کنترلی معادل
5-3 گام سوم: بدست آوردن انرژی کنترلی کل
6 مثال ها
مهران
با سلام و تشکر از مطالب مفید ارایه شده خسته نباشین سوالی داشتم کنترل مد لغزشی تطبیقی چه نوع کنترلی است ایا در جزوه فوق به این نوع کنترل پرداخته شده است ؟
مدیر سایت
@مهران,
سلام
سلامت باشید
مد لغزشی تطبیقی تلفیقی از روش مد لغزشی و کنترل تطبیقی هستش. در روش مد لغزشی ویژگی مثبت مقاوم بودن نسبت به اغتشاشه و در روش تطبیقی کم هزینه بودن کنترل کنندست. این دو وقتی با هم تلفیق میشن ویژگی های مثبت هر دو در یک کنترل کننده جمع خواهند شد.
خیر
سپاسگزارم
صادق
سلام
چرا تو مود لغزشی پایداری سیستم اول بحث نمیشه؟ که بررسی کنیم اول پایدار هستش یا نه
چون تو کنترل خطی ما اول پایداری رو بحث می کنیم و بعد مقدار مطلوب رو در نظر می گیریم
مدیر سایت
@صادق,
سلام
ببخشید که دیر پاسخ دادم
ما توی کنترل خطی اول مباحث مربوط به پایداری سیستم های خطی رو بحث میکنیم و در نهایت کنترل کننده های مختلف مثل pid و پیش فاز و پس فاز رو براساس تحلیل های پایداری مثل جدول راث نمودار بود نایکوویست و … ها طراحی می کنیم.
در اینجا هم اول مباحث مربوط به پایداری مثل روش اول لیاپانوف روش دوم لیاپانوف بحث میشه و در نهایت کنترل کننده های مختلف مثل مد لغزشی و گام به عقب بر اساس تحلیل های پایداری طراحی میشن.
پس میبینید که اینجاهم اول تحلیل بعدش طراحیه
درود
صادق
سلام
آیا تو جزوتون مباحث پایداری رو هم شامل میشه؟یا یه فایل غیر اینه؟فقط زودتر چون نیاز دارم
ممنون
مدیر سایت
@صادق,
سلام
بدون پایداری مگه میشه؟؟؟
صادق
با سلام دوباره
اگه خواسته باشم فیلم های که توی سایت گذاشتین مثل براساس اسلوتین رو بخرم کدوم قسمتش مربوط به پایداریه؟چون فکر کنم با فیلم زودتر کار جلو بره
اگه زودتر هم بگید ممنون میشم
ممنون
مدیر سایت
@صادق,
سلام
بله مجموعه فیلم ها با جزئی ترین مطالب گفته شده.
توی هر جلسه توضیح دادم که این جلسه در مورد چیا صحبت میکنیم. به نظرم کل مجموعه تهیه کنید بهتره. چون در مورد فلسفه مد لغزشی از سیر تا پیاز توضیح دادم. بعد از این میتونید سراغ مد لغزشی های پیشرفته برید. اما همین مجموعه مد لغزشی براساس کتاب اسلاتین هم برای کار شما کفایت میکنه
درود
زهرا ناصری
ممنونم قسمت چترینگ خیلی کامل بود
مدیر سایت
@زهرا ناصری,
خواهش می کنم. تازه توی فیلم های آموزشی به صورت مفصل در مورد چترینگ بحث کردم. منظورم فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین که توی سایت قرار داره هست.
درود
طیبه
سلام،من جزوه رو خریدم ولی برام ارسال نشد،چرا؟؟
مدیر سایت
@طیبه,
سلام خانم مهندس
اسپمتون رو چک کنید حتما اونجاست
مصطفی
با سلام و احترام
ببخشید من فایل مربوط به جزوه مود لغزشی رو در تاریخ 13/7/94 از سایتتون خرید کردم، منتها چون لپ تابم به سرقت رفته است دیگر دسترسی به آن ندارم و الان نیاز شدید به این جزوه دارم می خواستم ازتون خواهش کنم برایم دوباره لطف کنید و میل نمایید. خیلی ممنون
مدیر سایت
@مصطفی,
سلام
اگه ایمیلتون توی تاریخچه خرید بود چشم حتما
مصطفی
تاریخچه خرید رو نگاه کردین؟
مدیر سایت
@مصطفی,
بله نگاه کردم. براتون فرستادم. هرچند اون موقع اعتبار لینک ها رو دو روز قرار دادم.
رعنا
خیلی عالی بود.خیلی کمکم کرد.ممنون
مدیر سایت
مرسییی
رعنا زرافشانی
خیلی ممنون.دریافت کردم جزوه رو
مدیر سایت
خواهش می کنم. از خریدتون تشکر میکنم. لطفا نظر خودتون رو در مورد جزوه توی همین پست بنویسید. سپاس
RANA
من هنوز منتظر جوابم 🙁
مدیر سایت
بعد از خرید بین صفر تا یک دقیقه فایل به ایمیلتون فرستاده میشه. این اتفاق خودکار صورت میگیره.
سپاسگزارم:)
RANA
سلام.من خیلی عجله دارم و تا یه ساعت نیاز دارم به این جزوه.اگه پرداخت کنم هزینشو زود به دستم میرسه؟چون بعدا به دردم نمیخوره.مرسی
مدیر سایت
سلام مهندس
من بلافاصله پاسختون رو به ایمیلتون فرستادم . چون میدونستم اورژانسی هستش.
بله اگه توی قسمت نظرات میبینید بعضی ها میگن که فایلشون دستشون نرسه به خاطر این بود که قبلا از درگاه پارس پال استفاده میشد . الان از درگاه زرین پال استفاده می کنم و تا الان هیچ مشکلی گزارش نشده.
مدیر سایت
سلام
سایت پارسپال مشکل داشت. مشکل برطرف شده حالا می تونید خرید انجام بدید
سپاس