مد لغزشی یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و پیاده سازی آن در عمل می باشد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….
جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم مد لغزشی توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در یک مثال پیاده نموده ایم و پس از آن یک مثال شبیه سازی شده همراه با کدهای MATLAB آورده شده است. لازم به ذکر است که خط به خط برنامه در این جزوه توضیح داده شده است بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده مد لغزشی را طراحی و شبیه سازی کنید.
لازم به ذکره که مجموعه های بسیار کامل تر دیگه ای به صورت فیلم آموزشی در سایت قرار داده شده است. اگر کسی می خواد مد لغزشی رو به صورت اصولی یاد بگیره، ابتدا “فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین” رو از اینجا نگاه کنه و بعدش میتونه حتی فیلم آموزش انواع مد لغزشی های پیشرفته رو هم که ما برای اولین بار در سایت مرجع مهندسی کنترل قرار دادیم از این اینجا مشهاده کنه. همچنین فیلم آموزش مد لغزشی فازی (Fuzzy Sliding Mode) رو میتونید از این اینجا مشاهده کنید.
مطالب این جزوه عبارتند از:
1 فلسفه استفاده از کنترلر مد لغزشی
2 بررسی کنترلر مد لغزشی از نظر هندسی
3 مشکلات پدیده چترینگ
4 راه حل کاهش پدیده چترینگ
5 روند طراحی کنترل کننده مدلغزشی
5-1 گام اول: تعریف سطح سوئیچینگ
5-2 گام دوم: بدست آوردن انرژی کنترلی معادل
5-3 گام سوم: بدست آوردن انرژی کنترلی کل
6 مثال ها
T.A
با سلام خدمت استاد عزیز،یک سوالی در استخراج قانون کنترل معادل برایم پیش آمد که در جلسات ذکر نشده بود. اگر بعد از مشتق‌گیری از سطح لغزش و مساوی صفر قرار دادن آن توان دوم ورودی کنترل ظاهر شد، چاره کار چیست؟ به عبارتی در خود سطح لغزش ورودی کنترل ظاهر می‌شود و دیگر نیاز به مشتق سطع لغزش نیست.
با تشکر از همکاری شما.
مدیر سایت
سلام معنیش اینه که شما خطا رو درست تعریف نکردید. در واقع در این حالت شما باید انتگرال همین خطایی که تعریف کردید رو بعنوان خطا در نظر بگیرید و بقیش مثل قبله
مهدي
من پول را پرداخت كردم ولي جزوه هنوز ايميل نشده شماره پذيرنده 4492960
مدیر سایت
سلام وقت بخیر لطفا مشکل خود را از طریق پاسخگویی آنلاین یا ادمین های تلگرام پیگیری کنید.موفق باشید
سیما
سلام . من آموزش مدلغزشی رو خریدم ولی جواب یه سوالمو نگرفتم . می خواستم بدونم دلیل اینکه s=0 درنظر گرفته میشه چیه ؟
مدیر سایت
سلام
برای توضیحات بیشتر و یادگیری عمقی فیلم های آموزشی رو ببینید.
در مورد سوالتون، در مد لغزشی قطعا سطح لغزش صفر میشه. این به این معنی نیست که اون رو صفر در نظر میگیریم. اینکه سطح لغزش در مد لغزشی صفر میشه، یک نقطه قوت هست و میتونیم از این موضوع در صفر کردن خطا استفاده کنیم.
ابراهیمی
من جمعه پنجم مرداد از سایت شما چند مبحث خریداری کردم اما لینک دانلود برای من فرستاده نشد. در صورتیکه شما گفته بودید بلافاصله لینک دنلود به ایمیلتون ارسال می شه ؟ توی کانال وسایت هم بهتون پیام دادم . چرا؟؟؟؟؟؟؟؟
مدیر سایت
@ابراهیمی,
سلام
احتمالا به اسپمتون رفته. اگه اونجا هم نیست بفرمایید تا بررسی کنم. تشکر